万向锁(英语:Gimbal lo难垂我手块叫诗ck)是在使益作用动态欧拉角表示三维坚介觉阶万依诉物体的旋转时出现的来自问题。

• 中文名称 万向锁
• 外文名称 Gimble lock
• 别名 使用动态欧拉角表示三维物体的旋转时出现的问题
• 正常状态 三个独立的旋转轴

简介

　　万向锁(Gimbal lock)，又酸况输一劳夜信叫环架锁定。

　　来自欧拉角的使用方式分360百科为静态和动态。静态欧拉角以世界坐标系作为基础(0,0,0);动态欧拉角其中一种定义是与静态欧拉角相同，而另一种定义如下:以物体坐标系为基础，当采用XYZ方式旋转时，则先绕X轴旋转，再绕变化后的刚体右手坐标系的消破续核苗致级Y轴旋转，再绕已经变换了两次的刚体右手坐标系的Z轴进行旋转，有先后次序级变将蒸府视协轴神决。

　　正常状态:三个独立的旋宁观转轴

　　万向锁:一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。

种类

　　欧拉角有两种:

• 静态:即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。
• 动态:即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。

问题

　　使用动态欧拉角会出现万向锁现象;静态欧拉角不存在万向锁的问题。

　　一个典型讲互越婷脸的万向锁问题可以表述如下:先heading45°再pitch90°，这与先pitch90°再bank45°是等价的。事实上，一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。这种角度为±自斤假船90°的第二次旋转使得第一次和第三次旋转的旋转轴相同的现象，称作万向锁。

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