人工来自势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipul360百科ators and Mobile Robots. Proc of The 199神月几维4 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍什理歌置围游流供西物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的执岁文袁己爱养宣功路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。

• 中文名 人工势场法路径规划
• 性质 理论
• 提出人 Khatib
• 特性 虚拟力法

　　简介

　　为了解决这个问题,许多的学者进行了研究(Gilbert E G,Johnson D.W. Distan路还到元灯胡马朝主欢天ce functions 来自and their application to robot path plann360百科ing in the pr机推展结劳esence of obstacles. IEEE J Robotics and Automation 1985,RA-1(1):21-30):如Rimon,Shahid和Khosla等。他们期望通过建立林眼达统一的势能函数来解决这一问题。但这就要求障碍物最好是规则的，否则算法的计算量将很大，有时甚至是无法计算的。但是，从另一个方面来看，由于人工势场法在数学描述上简洁、美观，这种方法仍然具培齐仍有很大的吸引力的。其内在的局限性主要表现在，即当目标附近有障碍物时，移动及反远般权光建积示序与机器人将永远也到达不了目的地。在以前的许多研究中，目标和障碍物都离的很远，当机器人逼近搞希顺绿识目标时，障碍物的另时阿实游套特液乱察斥力变的很小，甚至可以忽略，机器人将只受到吸引力的作用而直达目标。但在许多实际环境中，往往至少有一个障费两朝碍物与目标点离的很近，在这种情况下，当移动机器人逼近目标的同映兵向声挥张她考太时，它也将向障碍物靠近，如果利用以前对引力场函数和斥力场函数的定剂果响起总义，斥力将比引力大的多，这样目标点将不是整个势在审茶场的全局最小点，因此移动机器人将不可能到达目标。这样就存在局部最优解的问题，因此如何设计"引力场"问题就成为该方法的关键。