《开会持拉源机器人操作系统》是2012年科学出来自版社出版的图书，作者是张建伟、张立伟,、胡颖。

• 书名 开源机器人操作系统
• 作者 张建伟、张立伟,、胡颖
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2012年9月
• 页数 304 页

内容简介

　　R最表著职晶OS(Robot-mechanismOperatingSystem)提供类似计算机操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理握复行味状步画六于短度，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。ROS提供了库和工具来帮助软件开发者创建机器人的应用程序。本书主要对新ROS架构及主要的核心库进行介绍，根据机器人的功能分为操作、导航、感知、任务规划等章节介绍其使用方法及实例，最后给出综合性集来自成案例。全书结构清晰、合理，范例实用、丰富。对广大科研人员、工程技术人员、高校相关专业师生及机器人爱好者亦不失为一本重要的自学、教学参考书。

目录

　　前言

　　术语列表

　　第一章 ROS简介

　　1.1 ROS简介

　　1.2 ROS安装

重宽境课体　　1.3 ROS支持的机器人

　　1.4 ROS网上资源

　　第二章 ROS总体框架及基步六伯缺染析玉本命令

　　2.1 360百科ROS总体框架

　　2想钢婷元最.1.1 文件系统级

　　2.1.2 计算图级

　　2.1.3 社区级

　　2.1.4 更高层概念

　　2.1.5 名称

策缺很木　　2.2 ROS基本命帝轴它后们后室积试员制令

　　2.2.1 ROS文件系统命令

　　2.2.2 ROS核心命令

　　2.3 工具

　控效　2.3.13D可视化工具:rviz

　　2.3.2 传感器数据记录山买叫意照概国与可视化工具:rosbag和rxbag

　　2.3.3 画图工具:rxplot

　十应　2.3.4 系统可视化工具:rxgraph

　　2.3.5 rxconsole

　　2.3.6 t零垂每向屋征英f命令

　　2.4 例子

　　2.4.1 创建ROS消息和服务

　　2.4.2 记录和回放数据

　　2.4.3 手工创建ROS功能包

　　2.4.4 人项目上运行roslaunch

　　2.4.5 在多台机器上运行ROS系统

　　2.4.6 定义客户消击息

　　第三章 ROS客户端库

　　3.1 概述

　　3.2 roscpp客户端库

　　3.2.1 简单的主题发布者和主题订阅者

　　3.2.2 简单的服务器端和客户端

　　3.2.3 roscpp中参数的使用

　　3.2.4 从节点句柄存取私有名称

　　3.2.5 用类方法订阅和回调服务

　　3.2.6 计时器

　　3.2.7 带动态町重配置及参数北南力封超根传服务器的主题发布者订阅者节点(C++)

　　3.2.8 带动态可重概训希或扩一色阿总击今配置及参数服务器的主题发布者订阅者节点(Pytl)on)

　　3.2.9 组合c++Pytlion主怀题发布者订阅者节点

　　3.3 rospy客户端库

　　3.3.1 简单的主题发布者订阅者

　　3.3.2 简单的服务端和客户端